桁架機(jī)械手使用的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)主要有四種：液壓驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)、電力驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。

其中，液壓驅(qū)動(dòng)和氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)使用最多。我們將介紹以下四種駕駛方式。

1.液壓驅(qū)動(dòng)

液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手通常由液壓馬達(dá)（各種油缸、油馬達(dá)）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)和操作機(jī)械手。通常具有較高的抓斗能力（可達(dá)數(shù)百公斤）、結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、抗沖擊、抗敏化、防爆性能，但要求液壓件具有較高的制造精度和密封功能。 . 否則，漏油會(huì)污染環(huán)境。

2. 氣動(dòng)

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、儲(chǔ)氣罐和氣動(dòng)裝置組成，具有氣源方便、動(dòng)作迅速、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、維修方便等特點(diǎn)。但速度較難控制，氣壓也不太高，導(dǎo)致抓握能力較差。

3. 電驅(qū)動(dòng)

電驅(qū)動(dòng)是桁架機(jī)械手常用的驅(qū)動(dòng)方式。供電方便，反應(yīng)快，驅(qū)動(dòng)力大（關(guān)節(jié)強(qiáng)度達(dá)400公斤），信號(hào)檢測(cè)、傳輸和處理方便，多種靈敏控制方案供您選擇。驅(qū)動(dòng)電機(jī)通常為步進(jìn)電機(jī)，直流伺服電機(jī)（AC）為主要驅(qū)動(dòng)方式。由于電機(jī)轉(zhuǎn)速高，通常采用減速機(jī)構(gòu)（諧波傳動(dòng)、RV擺線(xiàn)風(fēng)車(chē)傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、螺旋傳動(dòng)、多棒成型等）。該機(jī)械手已開(kāi)始使用高扭矩低速電機(jī)進(jìn)行直接驅(qū)動(dòng) (DD)，無(wú)需減速機(jī)構(gòu)。這簡(jiǎn)化了組織并提高了控制精度。

4.機(jī)械驅(qū)動(dòng)

機(jī)械驅(qū)動(dòng)僅在動(dòng)作固定時(shí)使用。通常，您使用凸輪鏈接配置來(lái)完成正常操作。具有運(yùn)行可靠、運(yùn)行速度快、成本低等特點(diǎn)，但不易調(diào)整。

您還可以選擇混合驅(qū)動(dòng)、液化氣或電動(dòng)液壓混合驅(qū)動(dòng)。由于混合驅(qū)動(dòng)帶來(lái)的控制和傳動(dòng)系統(tǒng)的復(fù)雜步驟，機(jī)械手和自動(dòng)化設(shè)備沒(méi)有很多應(yīng)用。