桁架式上下料機(jī)械手（桁架機(jī)器人）實(shí)現(xiàn)了制造過(guò)程的完全自動(dòng)化，采用了一體化加工技術(shù)。適用于機(jī)床、生產(chǎn)線的上下料、工件車削、工件旋轉(zhuǎn)。同時(shí)，手持高精度定位工具系統(tǒng)為機(jī)器人自動(dòng)化加工提供標(biāo)準(zhǔn)接口，保證批量產(chǎn)品的高精度、高效率和一致性。

那么桁架式機(jī)械手的手爪有哪些類型呢？

1.楔形杠桿爪

使用楔子和杠桿松開(kāi)和打開(kāi)爪子以抓住工件。

2. 溜槽式抓手

當(dāng)活塞向前運(yùn)動(dòng)時(shí)，滑槽通過(guò)銷推動(dòng)爪爪合并，產(chǎn)生夾緊作用和夾緊力。當(dāng)活塞向后移動(dòng)時(shí)，爪子被釋放。桁架式機(jī)械手爪開(kāi)合行程大，適合抓取不同大小的物體。

3、連桿杠桿式手爪

這種桁架機(jī)械手的爪在活塞的推力下，連桿和杠桿使爪產(chǎn)生夾緊（松弛）運(yùn)動(dòng)。由于杠桿的力放大，這種爪可能會(huì)產(chǎn)生更大的夾緊力。通常與彈簧配合使用。

4、齒輪齒條式手爪

這種桁架機(jī)械手的爪通過(guò)活塞推動(dòng)齒條，齒條帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而產(chǎn)生爪的夾緊和松開(kāi)動(dòng)作。

5、平行杠桿式手爪

采用平行四邊形機(jī)構(gòu)，使爪的兩指在沒(méi)有導(dǎo)軌的情況下保持平行運(yùn)動(dòng)，遠(yuǎn)小于平行運(yùn)動(dòng)爪與導(dǎo)軌的摩擦力。